1.軟件安裝：

（1）. 1A05B-2500-J982 ! ServoTorch for Alumi （伺服槍鋁合金焊接功能）

（2）. 1A05B-2500-J598 ! Lincoln Asia pack（林肯軟件包）

2.設(shè)定伺服焊炬軸

開啟機器人，并同時按住 PREV+NEXT ,進入控制啟動模式。按下 MENU——9 MAINTENANCE ,出現(xiàn)如下畫面：

移動光標至“ServoTorch for Alumi ” ，按下 F4 MANUAL ，出現(xiàn)如下畫面：

根據(jù)要求，對伺服焊炬軸進行如下設(shè)置：

設(shè)置完成后，對機器人進行冷啟動，回到一般模式。

3.焊機通訊設(shè)置

（1）.對 Devicenet 板得撥碼開關(guān)進行設(shè)定，如下圖所示：

（2）.指定焊機廠家和通訊方式：開啟機器人，并同時按住 TP 上得 PREV+NEXT

鍵，進入控制啟動模式，如下圖所示：

把第六項 Manufacturer（焊機廠家） 設(shè)為 General Purpose （一般廠家）， 并按下 TP 上得 FCTN（功能幫助鍵），選擇第壹項 START(COLD)，進行冷啟動，回 到一般模式。使得機器人能對 Devicenet 板進行掃描，并清除焊接 I/O 得端口分 配。

重啟機器人，并同時按住 TP 上得 PREV+NEXT 鍵，重新進入控制啟動模式， 如下圖：

第六項 Manufacturer 用于指定焊機廠家，第七項 Model 用于指定焊機得通 訊方式。進行冷啟動，回到一般模式。

(3).判斷焊機通訊是否成功：按下 Deadman（使能鍵），并按下 RESET（復位 鍵）。如果焊機通訊成功，TP 顯示器頂部會發(fā)生如下變化：

4.設(shè)定焊接裝置

按下 MENU——SETUP——WeldEquip ，出現(xiàn)如下畫面：

移動光標到第 5 項 Wire size ，選擇焊絲直徑。移動光標到第 6 項 Wire material 選擇焊絲材質(zhì)。移動光標至第 12 項 Servo Torc（DISABLED）:<DETAIL>,按下 TP 上得 ENTER 鍵，出現(xiàn)如下畫面（畫面所示即為推薦得參數(shù)）：

各個參數(shù)得說明請參照下表：

為了使鋁合金焊接取得較好得保護效果，需要對保護氣體進行控制。移動移 動光標至第 18 項 Gas preflow time （提前送氣），一般設(shè)為 1-3s。移動光標 至第 19 項 Gas posflow time （滯后送氣），一般設(shè)為 0.5-2s。

焊接裝置設(shè)定完成以后，如果設(shè)定正確，伺服槍應該能夠進行正常送絲。

5.設(shè)定焊接信號

由于伺服槍得送絲和送氣均由機器人單方控制，與焊機通訊是否成功無關(guān)。 故焊機通訊成功后，保護氣體控制信號未被自動分配。

按下 MENU——I/O——Weld,出現(xiàn)如下畫面：

按下 F3 IN/OUT，切換到焊接輸出信號畫面，找到 Gas Start 信號，按下ConFIG 進去，對 Gas Start 信號進行如下分配：

移動光標至 TYPE 處，按下 CHOISE 選擇信號類型，再移動光標到中括號處， 使用 TP 上得數(shù)字鍵直接輸入信號編號。

6.負載設(shè)定

1.負載設(shè)定得必要性：

由于伺服焊槍具有一定得重量（約為 5kg），我們需要進行負載設(shè)定。以提 高機器人如下性能：

（1）.提高動作性能（振動減少，循環(huán)時間改善）。

（2）.更加有效得發(fā)揮與動力學相關(guān)得功能（提高沖撞檢測功能和重力補償功能）

2.負載設(shè)定得步驟

（1）將機器人移動至合適位置.一般情況下，建議把機器人移動到（J1 軸 0°， J2 軸 0°，J3 軸 0°，J4 軸 0°，J5 軸-90°，J6 軸 0°）得位置。

（2）按下 MENU——SYSTEM——Motion，出現(xiàn)如下畫面：

（3）移動光標至需要設(shè)定得負載條件編號，按下 F2 DETAIL 進去，出現(xiàn)如下畫面：

移動光標到第二項 PAYLOAD 處，使用 TP 上得數(shù)字鍵輸入伺服槍得重量，再 按下 PREV 鍵，返回上一畫面。

（4）按下 NEXT，并按下[F2]（ENT），出現(xiàn)負載推定畫面：

在已經(jīng)知道要推定得負載重量得情況下，將光標移動到第 2 行，選擇“YES”， 并指定重量值。

（5）.按下 NEXT（下一頁），并按下 F4 DETAIL,出現(xiàn)推定位置 1 畫面：

推定位置 1 建議使用如上圖所示得位置即可，如果由于實際需要，需要改變 推定位置 1，可使用 TP 上得數(shù)字鍵直接輸入。如果想使用推定位置 2，按下 F2 POS.2，進入推定位置 2 設(shè)定畫面，其設(shè)定方法與推定位置 1 一樣。

（6）按下[SHIFT]+[F4](MOVE_TO),機器人移動到推定位置 1.（請在確認設(shè)定位 置時使用該步驟）。

（7）按下 PREV 鍵，返回負載推定畫面。將 TP 置成 OFF,控制柜模式選擇開關(guān)置 成 AUTO 模式，按下 F4 EXEC 鍵執(zhí)行負載推定程序（在執(zhí)行程序時應注意使機器 人避免碰撞，保護好機器人）

（8）負載推定程序執(zhí)行完成后，將 TP 置成 ON。按下 F5 APPLY 鍵，將所推定得 值設(shè)定在負載條件編號中，完成負載推定。

（9）FANUC 伺服焊槍得負載推定結(jié)果大致如下圖所示：

7.碰撞檢測設(shè)定

為了更好得保護好伺服焊槍，以避免其受到碰撞損害。需開啟碰撞檢測功 能，并對相關(guān)參數(shù)進行設(shè)定。按下 MENU——SETUP——COL GUARD,對參數(shù)進行如下設(shè)定：